道路安全警示机器人是一个集成了机械、电子、控制于一体的综合性设计产品，依据不同的消费群体分为低端、中端、高端三个层次，整体都是由机械部分和控制部分组成。

低中端产品的机械装置主要由橡胶轮胎、三级折叠组件、直流减速电机、三角警示牌等组成。控制部分主要使用STM32F1控制小车速度、转向以到达目标位置。

高端产品的机械装置主要由麦克纳姆轮底盘小车、90度翻转机构、绳排式升降机构、折叠三角警示牌组成，主体结构采用碳纤维材料，支撑架采用M3铝柱，配置GP63行星直流减速电机、高精度光电测速编码器、100mm直径的金属麦克纳姆轮、LED灯带三角牌等配件，车体内机构，均采用整套法兰联轴器，配独立悬挂系统，提高整车的稳定性。控制装置以ESP32为主控制器，实时接受Opencv的障碍参数，灵活控制底盘小车速度、方向以到达指定位置，并控制电机、舵机等机械装置以使三角架警示牌顺利展开。

高端产品除了应用于交通警示中，拆卸三角警示连带装置可以完全作为一个多功能智能四驱车，应用在远程危险环境监测、机甲益智玩具车等场合，由于其集成了多方面知识，更适合在教学环节，具有很强的教学示范作用。

高端产品在技术方面更具创新性，在应用领域也更宽广，也是本公司主推产品。

一、低中端产品

当用户行驶车辆无法移动，将低中端道路安全警示机器人放置在车辆正后方，启动电源，底板带万向轮的折叠拉杆展开，形成稳定的三角底座；使用配备的遥控器或在手机端即可控制机器人到达目标位置；接下来遥控按动展开键，即可将折叠的三角警示牌通过舵机控制展开。低中端产品采用橡胶轮胎，行驶稳定。

   图1 低中端产品连贯动作图

    二、高端产品使用

   同样当用户行驶车辆无法移动，可将新型多用途道路安全警示机器人置于初始形态下放置在车辆正后方。

1.启动电源，使用配备的遥控器或在手机端控制机器人到指定位置。 通过道路安全警示机器人上摄像头回传至手机的图像，进行远程遥控底盘小车，麦克纳姆轮操作转向简单灵活可靠，机动性更强。

2.当道路安全警示机器人行驶到目标位置，按下遥控器上的展开按钮，小车上90度翻转机构的翻转板将绳排式伸缩机构置于与底板垂直状态，同时进行伸长作业，实现三级连杆全部展开。

3.当三级连杆展开作业结束，折叠的三角警示牌开始展开工作，三角警示牌的展板在舵机的驱动下展开，当所有展板与基板处于同一水平面时，展板上三角布局的黄、红两种柔性灯带亮起，起到警示后车作用。

4.当事件处理完毕，按下遥控器上的回收按钮，道路安全警示机器人将反向重复操作回到初始形态，在远程操控下行驶至安全位置，直至用户回收成功。

图2 高端产品连贯动作图

   三、高端产品优势

1.远程遥控更安全：遥控距离最远可以超过300米，可以实现远距离作业，避免驾驶员自己放收，减少安全隐患。

2.全向移动更方便：不仅可以实现前进后退左右拐弯，还可以左右横移，遇到障碍物通过能力更强。

3.高度增加更明显：普通距离地面5-10厘米，咱们的三角架可升高到距离地面50-60厘米，警示效果更加明显。

    4.夜间警示更有效：正面LED灯闪烁，可视距离超300米，反面有反光带，夜间的警示效果更好。

    5.视频控制更精准：机器人前有高清摄像头和车灯，无论夜间白天，无论多远都可以看清路面，从而实现远程精准控制。

     6.教学展示更直观：各种技术、各种点子的大集成，是一种研究动脑筋的实践，具有很强的教学示范作用。全向避震小车、开合装置、起竖装置、伸缩装置、三角架展开装置、遥控技术、电控装置等等。

7.机器用途更广泛：首先是汽车三角架、危险环境的远程勘察、益智大疆机甲大师老少皆宜的益智玩具、还可以功能拓展。（留有接口）。

表一  普通汽车三角架与道路安全警示机器人对比